工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范和測(cè)試方法
    工業(yè)機(jī)器人的測(cè)試通常是指性能規(guī)范的側(cè)試。按
照國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T 12642-2001的規(guī)定，工業(yè)機(jī)器人
的性能規(guī)范包括位姿特性、距離準(zhǔn)確度和重復(fù)性、軌
跡特性、最小定位時(shí)間、靜態(tài)柔順性和面向應(yīng)用的特
殊性能規(guī)范。
1工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)
表征工業(yè)機(jī)器人性能的指標(biāo)見(jiàn)表27.1-7。

    表27.1-8中比較全面地列出了工業(yè)機(jī)器人的各
項(xiàng)規(guī)范、功能和特性參數(shù)，對(duì)一般產(chǎn)品說(shuō)明和有關(guān)位
姿特性的軌跡特性?xún)?nèi)容可參照適當(dāng)增列必須給出工作
空間圖。

2工業(yè)機(jī)器人測(cè)試方法
    在側(cè)試工業(yè)機(jī)器人時(shí)，必須是在額定負(fù)載下按國(guó)
家標(biāo)準(zhǔn)GB/T 12645-2001所規(guī)定的側(cè)試環(huán)境、測(cè)試
速度、測(cè)試次數(shù)、測(cè)試步驟，以及按規(guī)定設(shè)置的測(cè)試
點(diǎn)和測(cè)試軌跡進(jìn)行。
    工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范的測(cè)試方法和測(cè)試設(shè)備，仍
在不斷的開(kāi)發(fā)中。就目前而言，可歸納為以下6類(lèi):
末端執(zhí)行器具有簡(jiǎn)單幾何形狀的測(cè)盆法、軌跡比較
法、三邊法、極坐標(biāo)側(cè)量法、三角法和坐標(biāo)測(cè)盆法，
見(jiàn)表27.1-9。
    選擇測(cè)試方法時(shí)，除考慮能否滿(mǎn)足性能規(guī)范的測(cè)
試外，必須考慮到測(cè)試系統(tǒng)的維數(shù)、準(zhǔn)確度、重復(fù)性、
分辨力、測(cè)試空間大小、適應(yīng)范圍和采樣速率等。