中醫(yī)經(jīng)絡(luò)學(xué)說的文獻(xiàn)，現(xiàn)存最早的記載當(dāng)屬湖北張家山漢墓出土的竹簡《脈書》。另有湖南長沙馬王堆漢墓出土的《脈法》一書，表明當(dāng)時(shí)已經(jīng)初步形成了腧穴的概念。

而“經(jīng)絡(luò)”一詞首見于2500年前的《黃帝內(nèi)經(jīng)》（《內(nèi)經(jīng)》）中的《靈樞·邪氣臟腑病形》“陰之與陽也，異名同類，上下相會，經(jīng)絡(luò)之相貫，如環(huán)無端?！保ㄒ姟吨袊t(yī)學(xué)文化博覽》）?！饵S帝內(nèi)經(jīng)》大約成書于戰(zhàn)國、秦、漢時(shí)期，標(biāo)志針灸學(xué)理論體系的基本形成，分為《素問》和《靈樞》（唐以前稱《針經(jīng)》）兩部分，其中《靈樞》比較完整地論述了經(jīng)絡(luò)腧穴理論、刺灸方法和臨床治療等，為后世針灸學(xué)術(shù)發(fā)展奠定了基礎(chǔ)（見沈雪勇《經(jīng)絡(luò)腧穴學(xué)》）。

成書于西漢末至東漢延平年間的《黃帝明堂經(jīng)》，屬第一部腧穴學(xué)專著，是對漢以前散在醫(yī)書中的針灸腧穴文獻(xiàn)的一次全面總結(jié)。大約成書于漢代的《難經(jīng)》（原稱《黃帝八十一難》），首先提出“奇經(jīng)八脈”和“八會穴”這一名稱，完善了各經(jīng)五輸穴的五行配伍關(guān)系。東漢末的張仲景著成《傷寒雜病論》，運(yùn)用六經(jīng)辯證，是對經(jīng)絡(luò)理論的靈活應(yīng)用。

魏晉時(shí)期皇普謐編集的《針灸甲乙經(jīng)》（全名《黃帝三部針灸甲乙經(jīng)》），是現(xiàn)存最早的針灸學(xué)專著。書中記載經(jīng)穴349個，有交會關(guān)系的84穴。該書于公元6世紀(jì)傳至日本、朝鮮等國。晉代葛洪所著《抱樸子》和《肘后備急方》中均提到《明堂流注偃側(cè)圖》，簡稱明堂圖，為經(jīng)穴的前、側(cè)、后圖。

隋唐時(shí)期，孫思邈所著《備急千金要方》中繪制了五色“明堂三人圖”，首載阿是穴和指寸法。唐朝楊上善撰注《黃帝內(nèi)經(jīng)太素》及匯編《黃帝內(nèi)經(jīng)明堂類成》，對經(jīng)絡(luò)、腧穴已按氣血流注次序排列，開創(chuàng)循經(jīng)考穴的先河，對經(jīng)絡(luò)腧穴理論體系的完善有重要意義。

宋代早期官方編寫《太平圣惠方》（其中含《明堂上經(jīng)》和《明堂下經(jīng)》兩卷），后期編寫《圣濟(jì)總錄》，按經(jīng)排列腧穴。北宋翰林醫(yī)官王惟一奉詔編成《銅人腧穴針灸圖經(jīng)》，共載354經(jīng)穴。次年鑄成“銅人”經(jīng)穴模型2座，并以圖經(jīng)刻石，對統(tǒng)一經(jīng)穴定位影響甚廣。

金代何若愚寫成《流注指微針賦》一篇，閻明廣加以注釋并擴(kuò)展為《子午流注針經(jīng)》一書，是子午流注法的初期著作。金末元初，竇默著有《針經(jīng)指南》一書，提出絡(luò)、橫絡(luò)、絲絡(luò)、孫絡(luò)這樣經(jīng)絡(luò)體系的新觀點(diǎn)。元代滑壽編著《十四經(jīng)發(fā)揮》，將任督二脈和十二經(jīng)并論，對后世循經(jīng)考穴影響甚廣。

明代是針灸學(xué)術(shù)發(fā)展的高潮。楊繼洲的《針灸大成》影響最大，內(nèi)載經(jīng)穴359個，是繼《針灸甲乙經(jīng)》后對針灸學(xué)的第三次總結(jié)。明代李時(shí)珍作《奇經(jīng)八脈考》，對《十四經(jīng)發(fā)揮》進(jìn)行了補(bǔ)備。

清代吳謙《醫(yī)宗金鑒·刺灸心法要訣》載有經(jīng)穴歌訣，首次將經(jīng)脈圖與經(jīng)穴圖分別繪制。李學(xué)川《針灸逢源》一書，共載有經(jīng)穴361個，是對經(jīng)穴的又一次總結(jié)，此經(jīng)穴數(shù)被沿用至今。清代在藥物歸經(jīng)和運(yùn)用方面有所發(fā)展，嚴(yán)西亭等人的《得配本草》、趙觀瀾的《醫(yī)學(xué)指歸》及姚瀾的《本草分經(jīng)》，都將經(jīng)絡(luò)學(xué)說與藥物結(jié)合起來，認(rèn)為“何經(jīng)之病，宜用何經(jīng)之藥”，為分經(jīng)辯證用藥奠定基礎(chǔ)。