1. 高性能計(jì)算單元

中央計(jì)算單元，其實(shí)就是一臺(tái)經(jīng)過特殊設(shè)計(jì)的專用計(jì)算機(jī)，其中最核心的是主芯片，一般會(huì)采用一顆或多顆高性能的SOC。SOC是System on Chip的縮寫，就是在單塊芯片上集成多個(gè)微處理器、模擬IP核、數(shù)字IP核和存儲(chǔ)器等部件，比如CPU、GPU、DSP、ISP、Codec、NPU、Modem等模塊。

在傳統(tǒng)PC時(shí)代，各個(gè)核心芯片都是以獨(dú)立的方式存在，比如英特爾和AMD的CPU、NVIDIA的GPU等，到了移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代，由于體積功耗方面的要求，主芯片都會(huì)進(jìn)行高度的集成，除了大家熟知的CPU和GPU，通常還包含了音頻、多媒體、顯示、安全、通信、AI計(jì)算等子單元。

這些單元，在一套總線系統(tǒng)的連接下，構(gòu)成了一個(gè)系統(tǒng)。大家所熟知的各種手機(jī)SOC芯片，如蘋果的A系列、高通的驍龍系列、華為的麒麟系列，或者各類的AI SOC芯片，車載領(lǐng)域的各種SOC芯片，都逃不出以上范式。

雖然都是同一范式，但是由于使用的場(chǎng)景不同，各個(gè)芯片的側(cè)重點(diǎn)不太一樣：

• 娛樂系統(tǒng)芯片，其實(shí)和消費(fèi)電子幾乎一模一樣，關(guān)注音頻、視頻、顯示、圖像等、Modem等。
• 自動(dòng)駕駛芯片，注重高性能計(jì)算，一般配備有強(qiáng)大的NPU、GPU、DSP等。
• 網(wǎng)關(guān)芯片，主要特點(diǎn)是外設(shè)接口較多，有的也會(huì)集成swtich。

上一篇中，為大家介紹了傳統(tǒng)ECU芯片的架構(gòu)，其計(jì)算資源相對(duì)有限，結(jié)構(gòu)也比較簡(jiǎn)單，一般NVM和SRAM都集成在了芯片內(nèi)部，大小在KB級(jí)別，處理器一般采用Cortex-M內(nèi)核。高性能的SOC其計(jì)算資源和外設(shè)都更加豐富，一般會(huì)集成多個(gè)Cortex-A內(nèi)核，其存儲(chǔ)單元采用外掛的形式，大小在GB級(jí)別。

一般的應(yīng)用場(chǎng)景中，集成一個(gè)主芯片就能夠滿足計(jì)算資源的需求，但是自動(dòng)駕駛對(duì)算力有著更高的要求，有時(shí)候 于安全的考慮，也需要同時(shí)集成多個(gè)主芯片，其結(jié)構(gòu)一般如下圖所示：

多個(gè)芯片在需要在PCIe Switch的連接下共同組成一個(gè)計(jì)算單元，如果以后發(fā)展成可動(dòng)態(tài)拓展的形式（類似于刀片機(jī)），該結(jié)構(gòu)依然適用，以下是采用兩個(gè)Xavier芯片組成的一個(gè)高性能計(jì)算單元的示意圖：

2.  中央計(jì)算單元上的軟件架構(gòu)

高性能計(jì)算單元上是需要運(yùn)行操作系統(tǒng)的，如果完全用裸機(jī)程序去控制，幾乎無(wú)法完成。從下到上，依次可分為以下幾個(gè)部分，硬件驅(qū)動(dòng)層，操作系統(tǒng)內(nèi)核，分布式中間件，并行計(jì)算中間件，應(yīng)用及服務(wù)。

硬件驅(qū)動(dòng)層(BSP)

在嵌入式軟件開發(fā)當(dāng)中，軟件工程師經(jīng)常要直接和硬件進(jìn)行交互，但是在高性能計(jì)算單元上，由于有富操作系統(tǒng)的存在，這部分工作一般由BSP工程師完成。

BSP（Board Support Package）板級(jí)支持包，是介于硬件和操作系統(tǒng)中驅(qū)動(dòng)層程序之間的一層，一般認(rèn)為它屬于操作系統(tǒng)一部分，主要是實(shí)現(xiàn)對(duì)操作系統(tǒng)的支持，為上層的驅(qū)動(dòng)程序提供訪問硬件設(shè)備寄存器的函數(shù)包，不同的操作系統(tǒng)對(duì)應(yīng)于不同形式的BSP，盡管實(shí)現(xiàn)的功能一樣，可是寫法和接口定義是完全不同的，BSP的編程過程大多數(shù)是在某一個(gè)成型的BSP模板上進(jìn)行修改，芯片廠商一般會(huì)基于其開發(fā)板，提供一個(gè)可運(yùn)行的軟件基線，開發(fā)廠商基于該基線進(jìn)行修改。

BSP的調(diào)試工作是和硬件強(qiáng)相關(guān)的，目前普遍會(huì)選擇由硬件Tier1做掉這部分工作，由于本身的技術(shù)壁壘不高，所以有余力的玩家選擇自己做也完全不是什么問題。

操作系統(tǒng)內(nèi)核

在軟件定義汽車1-3合集中，我對(duì)操作系統(tǒng)的概念做過辨析，為了避免歧義，這里我直接稱操作系統(tǒng)內(nèi)核，很多玩家所謂的做自己的操作系統(tǒng)，其實(shí)都只是內(nèi)核之上的中間件。這部分不是主機(jī)廠該做的事情，用QNX、Vxworks、Linux、FreeRTOS等，或者以后的鴻蒙微內(nèi)核即可。雖然這種不直接面向C端用戶的操作系統(tǒng)對(duì)應(yīng)用生態(tài)的要求不高，但是對(duì)于開發(fā)者生態(tài)的要求還是挺高的。使用這些操作系統(tǒng)的時(shí)候，有幾個(gè)因素至關(guān)重要：

• POSIX兼容性

• 工具鏈

POSIX是一個(gè)操作系統(tǒng)的接口標(biāo)準(zhǔn)，如果一個(gè)操作系統(tǒng)對(duì)于POSIX兼容性好，那么開源世界中的很多軟件模塊是可以復(fù)用的。舉一個(gè)例子，cocos2dx 是一個(gè)開源的游戲引擎，支持windows、Linux、Mac等系統(tǒng)，不支持QNX系統(tǒng)，但是由于QNX系統(tǒng)良好的兼容了POSIX，我們只花了很少的功夫就把其移植到了QNX上，雖然cocos2dx依賴了好幾十個(gè)開源的軟件庫(kù)，但調(diào)用的都是標(biāo)準(zhǔn)的POSIX接口，所以也都能非常方便的進(jìn)行移植。有些網(wǎng)關(guān)開發(fā)中會(huì)使用FreeRTOS，其也有專門的拓展庫(kù)來(lái)支持POSIX調(diào)用。

舉一個(gè)反面的例子，Halide是一個(gè)專用的圖像處理引擎，其構(gòu)建是基于LLVM編譯器框架的，由于QNX官方支持的編譯器是基于GNU GCC的，我曾經(jīng)嘗試過要把Halide移植到QNX，但是由于編譯器不支持，遷移過程就碰到了很大的困難。所以系統(tǒng)所支持的編譯器框架，也決定了很多最新的開源項(xiàng)目是否能被使用。

傳統(tǒng)主機(jī)廠，不喜歡開源軟件，其中最重要的一個(gè)原因，是其技術(shù)實(shí)力太弱，出了問題自己無(wú)法解決，但是新的科技玩家，會(huì)更加的擁抱開源軟件。

主機(jī)廠自己做軟件，雖然不用去碰內(nèi)核，但是必須有幾個(gè)系統(tǒng)方面的高手，主要是應(yīng)對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題，這個(gè)對(duì)于安全性較高的控制器尤為重要，軟件進(jìn)度上的問題堆人力可以彌補(bǔ)，但涉及到架構(gòu)、性能、穩(wěn)定性、安全等，做這部分工作就不是靠堆人力能解決的。

分布式中間件

參考軟件定義汽車1-3，所謂的分布式中間件，就是在實(shí)時(shí)的RTOS內(nèi)核上，基于POSIX的API，構(gòu)建的一個(gè)跨平臺(tái)的操作系統(tǒng)中間件，為上層的應(yīng)用提供良好的計(jì)算、通信的開發(fā)框架，其作用類似于Android的Framework，只不過主要是針對(duì)實(shí)時(shí)、高可靠性應(yīng)用場(chǎng)景的。

• Library（提供一系列基礎(chǔ)庫(kù)，封裝特定功能）

• Service （獨(dú)立運(yùn)行的基礎(chǔ)服務(wù)節(jié)點(diǎn)，作為邏輯處理的后端）

• SDK （為上層應(yīng)用提供良好的API接口）

• 包管理（應(yīng)用管理）：基于基礎(chǔ)軟件平臺(tái)開發(fā)的上層應(yīng)用，在編譯之后會(huì)被打成一個(gè)應(yīng)用程序包，在這個(gè)包中一般會(huì)有一個(gè)manifest文件，該文件聲明該包的版本，依賴，所需權(quán)限，生命周期，啟動(dòng)選項(xiàng)等。當(dāng)該應(yīng)用安裝到系統(tǒng)中的時(shí)候，包管理程序會(huì)解析該manifest文件，得到的元數(shù)據(jù)會(huì)保存到數(shù)據(jù)庫(kù)當(dāng)中，這些數(shù)據(jù)是后續(xù)該應(yīng)用能夠正常運(yùn)行，正常升級(jí)的關(guān)鍵。

• 運(yùn)行管理：系統(tǒng)在啟動(dòng)階段，各個(gè)應(yīng)用程序需要按照預(yù)先定義的啟動(dòng)順序被拉起來(lái)；在運(yùn)行階段，管理程序需要記錄當(dāng)前應(yīng)用的狀態(tài)，處理應(yīng)用生命周期的各種事件。比如手機(jī)和PC程序都會(huì)有前臺(tái)應(yīng)用的概念，當(dāng)打開、關(guān)閉、重啟、切換等事件發(fā)生的時(shí)候，系統(tǒng)的運(yùn)行管理程序都會(huì)發(fā)送一個(gè)消息給應(yīng)用，讓其做好相應(yīng)的處理工作。不同的點(diǎn)在于，面向消費(fèi)者的操作系統(tǒng)，都是可以讓用戶操作的，所以大部分的邏輯是與人機(jī)交互事件有關(guān)的，而面向車輛底層的系統(tǒng)，更多的是在后臺(tái)處理相關(guān)的事件請(qǐng)求，其設(shè)計(jì)策略與邏輯完全不同。

• 通信管理：運(yùn)行在分布式系統(tǒng)上的各個(gè)應(yīng)用程序，是需要進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的，這就需要一類IPC/RPC的框架來(lái)支撐；IPC是指本機(jī)間的進(jìn)程通信，RPC是指跨機(jī)器的間的遠(yuǎn)程調(diào)用，在分布式系統(tǒng)當(dāng)中這兩種通信都會(huì)碰到。比如在linux中常用的dbus，Android中使用的binder，以及前面文章中提到的DDS與some/IP。作為一個(gè)基礎(chǔ)軟件平臺(tái)，一般是不會(huì)把這些原始的通信方法暴露給上層應(yīng)用的，F(xiàn)ramework會(huì)有自己的API去屏蔽底層通信協(xié)議的差異，這在架構(gòu)設(shè)計(jì)中很關(guān)鍵，決定了框架是否和某一通信中間件綁死。如果還在拿dds與someip的原始接口寫程序，意味著根本就沒有進(jìn)行平臺(tái)化設(shè)計(jì)。

• 權(quán)限管理：安全在車上是一個(gè)更加重要的問題，一個(gè)用戶和應(yīng)用程序具有哪些權(quán)限，應(yīng)該是被嚴(yán)格控制的。在應(yīng)用程序的manifest當(dāng)中，一般會(huì)聲明該程序具有哪些權(quán)限，權(quán)限管理程序會(huì)根據(jù)包管理程序解析的元數(shù)據(jù)來(lái)嚴(yán)格控制應(yīng)用程序的訪問權(quán)限。一些高安全等級(jí)要求的訪問權(quán)限，一般還會(huì)需要經(jīng)過特別簽名，以此來(lái)防止一些非法應(yīng)用獲得系統(tǒng)權(quán)限。在類unix系統(tǒng)當(dāng)中，權(quán)限系統(tǒng)一般會(huì)根據(jù)UID和GID為基礎(chǔ)進(jìn)行設(shè)計(jì)，但是在車載環(huán)境中，此類權(quán)限系統(tǒng)也還不夠，還需要進(jìn)行更加嚴(yán)格的權(quán)限控制。

• 升級(jí)管理：能夠不斷的進(jìn)行軟件升級(jí)是軟件定義汽車的基礎(chǔ)，傳統(tǒng)的ECU，一般都會(huì)生成一個(gè)bin文件，是沒有所謂的包管理程序的概念的，要升其實(shí)就是把整個(gè)分區(qū)給刷掉了。這種方式針對(duì)傳統(tǒng)的ECU并沒有什么問題，但是針對(duì)高性能計(jì)算單元，這種方式的效率就很低，刷KB級(jí)的數(shù)據(jù)和刷GB級(jí)的數(shù)據(jù)，完全不是一個(gè)概念。為了高效的進(jìn)行迭代，平臺(tái)升級(jí)和應(yīng)用升級(jí)一定是需要分開。平臺(tái)升級(jí)類似于手機(jī)的ROM升級(jí)，而應(yīng)用升級(jí)類似于手機(jī)的APP升級(jí)，一個(gè)長(zhǎng)周期，一個(gè)短周期。要實(shí)現(xiàn)這種升級(jí)方式，是需要一個(gè)良好設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)軟件平臺(tái)的，應(yīng)用與系統(tǒng)必須徹底解耦，這對(duì)架構(gòu)設(shè)計(jì)是非常大的挑戰(zhàn)。很遺憾，國(guó)內(nèi)目前沒一家能夠做到這個(gè)水平，大家都會(huì)拿車的復(fù)雜性說事，其實(shí)是因?yàn)樵O(shè)計(jì)上的短板造成的，國(guó)內(nèi)的幾個(gè)先驅(qū)公司都被這個(gè)事情所困擾。因?yàn)樵谇捌诎l(fā)展的過程中，都只注重短期功能的實(shí)現(xiàn)，沒有真正的在工程能力方面下功夫。

• 其他的還有像診斷、日志、持久化、加密等功能性的模塊，就不一一展開，后續(xù)可以針對(duì)每一部分的設(shè)計(jì)進(jìn)行詳細(xì)闡述。

這類中間件的平臺(tái)，是一個(gè)基礎(chǔ)的工具，各家之間沒必要重復(fù)造輪子，行業(yè)是有一個(gè)adaptive autosar，但是目前還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠完善，特別是在并行計(jì)算方面。不只是在車載領(lǐng)域，整個(gè)中國(guó)的軟件行業(yè)就沒有一家像樣的中間件公司，和一些投資機(jī)構(gòu)的朋友也聊到了這個(gè)問題，我認(rèn)為最大原因還是這類產(chǎn)品屬于工程產(chǎn)品，客戶都更愿意看到一個(gè)完整的解決方案，而不是給他提供一個(gè)中間件，之前快的節(jié)奏讓大家都只愿意做來(lái)錢快的事情，這些慢活兒也沒有成長(zhǎng)的土壤。

但是在目前的政治環(huán)境之下，這種情況似乎迎來(lái)了一絲改變，一些貿(mào)易沖突，也讓大家意識(shí)到了，老老實(shí)實(shí)打基礎(chǔ)還是挺重要的。中國(guó)汽車行業(yè)最大的問題在于，這些玩家都覺得自己挺牛逼的，誰(shuí)也不買誰(shuí)的單，都想自己搞一套，但是在這個(gè)事情上，真心不是哪一個(gè)能獨(dú)自搞定的。所以我還是建議，大家能夠聯(lián)合起來(lái)做點(diǎn)事情，哪怕是投點(diǎn)錢支持一些創(chuàng)業(yè)公司搞開源，也比自己搞要靠譜。就算是一家主機(jī)廠發(fā)起了一個(gè)開源項(xiàng)目，大概率其他的主機(jī)廠也不會(huì)用，必須以中立的身份來(lái)做，才能獲得大家共同的認(rèn)可。

服務(wù)及應(yīng)用層

參考軟件定義汽車1-3， 在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)軟硬件平臺(tái)之上，各家主機(jī)廠可以構(gòu)建自己的服務(wù)和應(yīng)用體系，這也是各家能夠形成差異化的地方。針對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)景（智駕、座艙、網(wǎng)關(guān)、車控等），以及各自差異化的硬件設(shè)備，抽象一套屬于自己的服務(wù)體系，SOA只是實(shí)現(xiàn)目的的一種方式，大家可以根據(jù)自己的理解去拆解、分層、分類，然后形成一套自己的SDK體系，以支持產(chǎn)品業(yè)務(wù)的快速迭代。

在此基礎(chǔ)上，我也期待有一天，能在各個(gè)車廠之間形成統(tǒng)一的接口定義的標(biāo)準(zhǔn)，那樣一個(gè)應(yīng)用就能夠部署到所有車上，這其實(shí)是在從Tier1的角度看問題，Classic AutoSAR就是在這個(gè)愿景上產(chǎn)生的，對(duì)主機(jī)廠來(lái)說，只要自己所有車型能夠統(tǒng)一，就是一個(gè)偉大的成就了。

3.  并行計(jì)算框架

隨著自動(dòng)駕駛與智能座艙的發(fā)展，大量的以視覺為主的傳感器部署到了車上，產(chǎn)生的數(shù)據(jù)需要高算力的計(jì)算單元來(lái)處理，就需要一個(gè)并行計(jì)算的框架來(lái)支撐應(yīng)用程序的開發(fā)與部署。原則上來(lái)講，該框架應(yīng)該屬于上面介紹的分布式計(jì)算框架的一部分，主要是這部分內(nèi)容與傳統(tǒng)的應(yīng)用框架不太一樣，所以拿出來(lái)單獨(dú)講。

目前有各種各樣的AI計(jì)算芯片，但總體上都是CPU+協(xié)處理器的基本構(gòu)型；CPU可以是基于ARM的IP，協(xié)處理可以是GPU、NPU、DSP、FPGA等，這些異構(gòu)的計(jì)算單元，都會(huì)有自己的指令集。CPU擅長(zhǎng)于做邏輯處理，這些并行計(jì)算單元擅長(zhǎng)于做高性能計(jì)算，汽車電子軟件公眾號(hào)之前有文章介紹這幾種計(jì)算單元的差異，有興趣的可以去了解。

大部分SOC都會(huì)采用這種主+從的方式，比如NVIDIA采用是CPU+GPU，高通采用CPU+GPU+ NPU+DSP，TI也采用CPU+GPU+ NPU+DSP，賽靈思采用CPU+FPGA等。

開發(fā)人員寫的程序，雖然都在一個(gè)工程當(dāng)中，但是在編譯階段，通過芯片廠商提供的工具鏈，代碼會(huì)被編譯成為兩個(gè)部分：運(yùn)行在CPU上的，與運(yùn)行在異構(gòu)單元上的，芯片廠商會(huì)提供一個(gè)基礎(chǔ)的通信框架，來(lái)處理這部分邏輯。

在程序運(yùn)行階段，這兩部分程序都會(huì)被加載到內(nèi)存當(dāng)中，由于SOC的總線設(shè)計(jì)當(dāng)中很容易做到內(nèi)存共享，各個(gè)計(jì)算單元會(huì)各自讀取運(yùn)行的指令與參數(shù)，通過芯片廠商提供的RPC框架，主程序可以很方便與協(xié)處理器進(jìn)行邏輯通信。

需要注意的是，高性能計(jì)算的并不僅是運(yùn)行CNN網(wǎng)絡(luò)，還有其他的很多計(jì)算任務(wù)需要用到并行計(jì)算，并且每種計(jì)算單元的程序開發(fā)模型都不太一樣，如果每部分都需要開發(fā)人員自己去處理，開發(fā)過程會(huì)非常復(fù)雜。

比如NVIDIA提供CUDA庫(kù)來(lái)支持GPU上的并行計(jì)算，在CUDA之上又構(gòu)建了TensorRT來(lái)運(yùn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；高通提供的SNPE框架，能夠支持任務(wù)自動(dòng)調(diào)度到CPU、GPU、NPU、DSP之上。當(dāng)前階段，這些框架都是和芯片高度綁定的，目前還沒有一個(gè)通用的框架來(lái)屏蔽所有的差異。

除了底層的運(yùn)行框架不統(tǒng)一之外，上層的應(yīng)用開發(fā)框架也沒有一個(gè)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)。比如NVIDIA提供了DRIVE AV平臺(tái)，用于支持使用自家芯片進(jìn)行自動(dòng)駕駛應(yīng)用的開發(fā)；很多公司基于ROS開發(fā)原型系統(tǒng)；也有創(chuàng)業(yè)公司基于ROS2進(jìn)行車規(guī)化改造；還有一些使用Adaptive AutoSAR進(jìn)行開發(fā)，但這部分恰好是其短板。

這部分實(shí)現(xiàn)想統(tǒng)一的確有比較大的困難，因?yàn)榕c芯片架構(gòu)強(qiáng)相關(guān)，現(xiàn)階段AI芯片的種類五花八門，在硬件構(gòu)型不統(tǒng)一的的狀態(tài)下，只能先選擇芯片，再?zèng)Q定技術(shù)架構(gòu)。

4. 結(jié)語(yǔ)

本篇從大的維度上介紹了高性能計(jì)算單元上軟件架構(gòu)的幾個(gè)重要部分，每個(gè)一個(gè)部分其實(shí)都值得繼續(xù)進(jìn)行深入。硬件單元的不同，也會(huì)導(dǎo)致軟件框架的設(shè)計(jì)出現(xiàn)一些特性差異，比如在一個(gè)雙冗余的計(jì)算單元中，除了硬件的fallback設(shè)計(jì)，軟件上如何進(jìn)行fallback，可選方案有多種，也不是非此即彼的問題。

此類專業(yè)的問題，沒人給出最佳實(shí)踐，即使是特斯拉也是在不斷的摸索當(dāng)中，解決此類問題，模仿只是一種途徑，正向的去思考，去設(shè)計(jì)，也是一種有效途徑。軟件定義汽車社區(qū)，慢慢已經(jīng)積累了不少專家，后續(xù)將會(huì)開展一些技術(shù)研討會(huì)，也歡迎各位提供問題與素材。