Kerloud mini Ardupilot飛控固件使用詳解

昵稱m5Gu5 2021-02-01

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簡介

Kerloud Mini是由云訥科技（深圳）有限公司發(fā)布的自駕儀產(chǎn)品，主要面向無人系統(tǒng)（如無人機(jī)、無人車等）。作為一個(gè)受益于開源社區(qū)的開發(fā)團(tuán)隊(duì)，我們積極使產(chǎn)品能夠兼容在世界各地被廣泛使用的PX4、Ardupilot軟件棧。

Kerloud Mini對應(yīng)的PX4固件我們之前已開源，用戶可訪問產(chǎn)品鏈接獲取相關(guān)信息：http://cloudkernel-tech./kerloud_mini/。

為了更好地服務(wù)用戶，我們現(xiàn)將支持Kerloud Mini的Ardupilot固件進(jìn)行開源。本文將詳細(xì)介紹固件獲取方法、使用細(xì)節(jié)等，方便用戶快速使用。

如何克隆代碼

在我們官方維護(hù)的資源庫中，用戶可以找到支持Kerloud Mini的Ardupilot固件。

代碼克隆指令：

git clone --recursive https://github.com/cloudkernel-tech/ardupilotgit checkout master_kerloud

對于中國本土用戶，我們在Gitee的資源庫可作為備用：

git clone --recursive https:///cloudkernel-tech/ardupilot.gitgit checkout master_kerloud

如何編譯

開發(fā)環(huán)境設(shè)置

推薦使用Ubuntu18.04作為編譯環(huán)境，用戶可參照鏈接內(nèi)容簡單完成設(shè)置：https:///dev/docs/building-setup-linux.html

具體指令列舉如下：

sudo apt-get updatesudo apt-get install gitsudo apt-get install gitk git-gui

# install required packagescd <ardupilot_directory>Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y . ~/.profile

# unpack Gcc compiler to a directorycd <TARGET_DIR>tar -xjvf gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-linux.tar.bz2export PATH=$PATH:<TARGET_DIR>/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2/bin

# add current user to dialout group and log out to take effectsudo usermod -a -G dialout $USER

cd /usr/lib/ccachesudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-g++sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-gcc

編譯和加載

Ardupilot固件采用了Waf編譯框架，編譯過程十分簡單：

./waf configure --board kerloudmini
# build for multicopter./waf copter # upload./waf copter –upload

這里我們只演示了多旋翼，對于其他機(jī)型，用戶可以自己去嘗試。

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來自：昵稱m5Gu5 > 《科技產(chǎn)業(yè)》

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