ubuntu下ardupilot的安裝與編譯

1.下載源碼，從碼云是而不是GitHub下載，下載速度更快。注意此時不用新建ardupilot文件夾，命令執(zhí)行后會自動創(chuàng)建，否則會出現(xiàn)問題
使用命令：

sudo git clone https:///gu-kaifeng/ardupilot.git

2.更新子模塊到項目中

sudo git submodule update --init --recursive

此時要確保自己虛擬機的網(wǎng)絡能夠連接到GitHub，否則會一直報錯，無法更新子模塊
3.執(zhí)行環(huán)境安裝命令

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

安裝完成后，可能會提示某些軟件無法安裝，可以運行sudo apt-get update來更新源

4.運行. ~/.profile
5.使用命令sudo ./waf list_boards查看支持哪些型號，可能會出現(xiàn)/usr/bin/env: “python”: 沒有那個文件或目錄（運行其他編譯命令也一樣）

這是因為python指向的鏈接不正確，運行sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python重新指定軟鏈
6.運行sudo ./waf configure --board=sitl進行編譯，接著運行sudo ./waf plane，可能出現(xiàn)`you need to install empy with 'python -m pip install empy’

使用sudo apt install python3-empy 來進行安裝，使用python -m pip install empy會導致錯誤
7.安裝完成后再次使用sudo ./waf plane進行編譯，編譯通過