支持ROS2的海上機器人研究人員的開源模擬器Plankton

1. 小魚看著電腦說:

支持ROS2的海上機器人研究人員的開源模擬器Plankton

• 推薦語：支持ROS2的海上機器人研究人員的開源模擬器Plankton

• 地址：https://github.com/Liquid-ai/Plankton

介紹

Plankton 是一項旨在簡化海洋領域機器人研究的計劃。它是一個具有開源核心的海洋環(huán)境模擬器，特別注重易用性、穩(wěn)定性、速度和模擬真實性。它選擇的中間件是 ROS 2。

我們打算為海上機器人研究建立一個可持續(xù)的開源核心模擬器。該內(nèi)核將支持傳感器套件和環(huán)境條件的靈活規(guī)范。

該項目受益于仿真領域的巨大開源進步，主要是 ROS、Gazebo 及其插件 UUV Simulator。它還建立在描述機器人研究人員在模擬方面的需求的數(shù)據(jù)之上。我們在wiki中收集了這些數(shù)據(jù)，包括我們自己對模擬需求的調查結果。

路線圖

該項目的第一次迭代是由 UUV 模擬器和GAZEVO9 構建的。我們使 UUV 模擬器與 ROS2 兼容。在接下來的幾個月中，我們打算提高模擬器的性能（速度），并測試 gazebo 9 或 11 的不同替代方案。我們將根據(jù)用戶當前和未來的需求選擇最佳的模擬框架。

我們在 9 月發(fā)布了適用于 ROS 2 的 UUV 模擬器測試版。2020 年 12 月的最后一個版本使我們的模擬器 Plankton 與 ROS 2 Foxy Fitzroy 兼容。