伺服驅(qū)動器位置（定位）控制方式（一）

位置控制方式是伺服驅(qū)動器的主要控制方式，又叫定們控制。由上位機給定定位三要素，輸出給伺服驅(qū)動器，控制伺服驅(qū)動器與伺服電機。

1、編碼器A\B相脈沖輸入方式控制伺服驅(qū)動器

a、接線圖：

b、參數(shù)設(shè)置：

pr0.08與電子齒輪比差不多，設(shè)為0，就要改變電子齒輪比。

上圖編碼器發(fā)的脈沖為雙脈沖，A相每個脈沖上升與下降一次，B相每個脈沖相差90度上升與下降一次，這樣等于給伺服驅(qū)動器發(fā)送了4倍的脈沖數(shù)。如編碼器的分辨率為1000，編碼器轉(zhuǎn)一圈，則伺服電機要轉(zhuǎn)4圈。把pr0.08參數(shù)設(shè)置為4000，則編碼器與伺服電機同步。

編碼器也可改為手輪脈沖發(fā)生器來發(fā)脈沖。

2、用PLC給伺服驅(qū)動器發(fā)脈沖的位置控制

a、接線圖：

b、參數(shù)設(shè)置：

這里的加減速時間不起作用。

c、FX3U PLC程序設(shè)計：

這里的程序與控制步進電機的程序有什么不一樣？請參閱：《三菱FX3U PLC步進電動機的正反轉(zhuǎn)閉環(huán)定位控制PLC程序設(shè)計》

雖然伺服驅(qū)動器的位置控制方式下加減速時間不起作用，但是并不是說這樣就會產(chǎn)生振動，就沒法處理了。它還有兩個濾波參數(shù)可以起到平滑突變脈沖的作用，一個是1次延遲時間（單位0.1ms，曲線）——pr2.22，另一個是FIR時間（單位0.1ms，斜波）——pr2.23。

伺服電機運行平滑穩(wěn)定了，但是系統(tǒng)跟隨性不好，響應(yīng)變慢了，這需要找到一個平衡點。

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